練習のかいあってかなり操縦に慣れてたので、そろそろPIDチューニングに入ろうと思い手始めにAltHoldのPIDチューニングをしてきました。（タイトル画像はチューニング後のテストフライトでの、バンク⇒フル加速のショットです、いかにも墜落ショットに見えますが違います）
注）この記事作成後に再チューニングを実施しました。現在はこれとは異なるPID値になってますのでこちらの記事も合わせてお読みください。（2015/2/17追記）
最適値を求めるために「PIDの各パラメータを変化させてはフライトさせて姿勢変化を観察する」を繰り返すことになりますがP値、I値、D値と3変数となりそのまま総当たりでやると組み合わせ数が膨大となり多分収拾つかなくなると思い、ネットで効率の良い方法を探してみたら、MultiWIiWikiに書いてありました。（この記事です） で、この記事の通りやってみることに、（各値のステップ値などは変えてあります）
- P=0、I=0にセット、Dを20,40,60,80,100と20ステップで変化させる。⇒D値を決める。
- 上記で最適なD値を求め、その値を使い次はPを2,4,6,8,10と変化せる。⇒P値を決める。
- Iは積分項なので短期安定度への寄与度が少ないと判断しチューニングは後回しにしてとりあえずデフォルト値で暫定決め。
結果はP=6(6.4)、I=0.025(0.025)、D=50(24) 注）カッコ内はデフォルト値。
デフォルトとあまり変わりがない結果ですがPIDの値の変化と姿勢変化の具合が見て取れたので得るところは大でした。
各値を変化させた時の動画も撮りましたので興味のある方は是非とも、「続きを読む・・・」をクリックしてご一読ください。
続きを読む HJ450 MultiWii QuadCopter：フライト編#4 ～AltHoldのPIDチューニングにトライ～
