ArduCopterもMultiWiiと同じくOpenCommunityなのですが3DRがスポンサーしているせいかサイトはきちんと情報が整理されててMultiWIiみたいにあちことネットを探し回って情報を掻き集めなくて良いのが助かります。更に嬉しいことにTutorialが提供されてます。
ということから、これからはこのサイトのFirstTimeSetup手順に従って組立を進めて行こうと思います。
まずは、最初のステップ①ですのでMissionPlannerのインストールですね。
続きを読む X525 ArduCopter ：組立編#2 ～MissionPlanner(Windows)をインストール～
マルチコプター３号機のX525の製作を始めました。FC(フライトコントローラ)には以前から興味津々のArduCopterを使います。
このArduCopterはAutoPilotに主眼を置いている様でしてGoogleMapを使いWayPoint設定をしてそのルートをなぞってフライトさせるとか、またルート途中で一時停止してカメラアングルをコントロールすることなども可能と、まさに自動空撮機です。（なんだかとてもワクワクしますね。）
ということでマルチコプター３号機製作の始まりです。まずは例によって購入部品の紹介を兼ねて自己記録用にメモっておくことにしました。
この３号機はジンバルも取り付けて空撮チャレンジ機に仕立て上げようなどと考え中です。
ちなみに、２号機のHJ450の方は操縦訓練用機体としているのでジンバル取り付けは考えてないですし、まだまだ現役継続していきます。
MAGセンサー干渉対策でボード取付位置を変更した時にケースに収まりきれずボード剥き出し状態になってましたが、
数日前のフライト時にペラ用コレットの締めが甘くて墜落させてしまいました、丁度落下地点が前日の雨でぬかるんでたことから、ボードが泥まみれになりました。
幸い清掃するだけでボードは問題なく動作したんですが、ここはやはりボードを保護する何がしかのカバーが必要だなと痛感し、皆さんが良くやる手の１００均キャノピーを取り付けました。
前回、アラームブザーによるMAGセンサーへの干渉が大きいことを書きましたが、今回は続編でして、干渉元はモーター駆動電流です。
なんとかAltHoldが一段落したので以前から気になっていたGPSポジション・ホールドの「甘さ」を解決しようと手始めにMAGセンサー対策の続きをやりました。
MultiWiiのAltHoldのPIDチューニングを以前実施して、その時に得られた値(P=6、I=0.025、D=50)で数回何度となくフライトをしてきましたが、いまいち納得がいきません。（前回のPIDチューニング記事）
というのは高度が安定している時はとてもいいのですが、時々大きな上下動に遭遇します。なんとなく気に入らないのでPID再チューニングをしました。
経緯を動画にまとめてみました。
再チューニングしてみて：
①Pの値をさげたのでAltHoldオン時のスロットル・スティックによるオーバーライドの効きが悪くなりました。（このことはMultiWiiWikiなどには書いてないのですが、自己の経験として得られたものです。）
なので上昇・下降する時は一時的にAltHoldオフ（Baroオフ）させて今はフライトさせてます。但し、Baroオフさせる時にスロットル・スティックをセンターにしておかないと急上昇とか急降下・墜落になるので要注意です。
②AltHoldのPIDチューニング中に気になったのですが、そもそもこのフィードバック制御に用いている気圧計（Baroセンサー）の出力精度（ノイズも含めて）がどうなっているのか知りたくなりました。この出力がフラフラしているといくらPIDチューニングしても無意味ですし。
