HJ450 MultiWii QuadCopter：フライト編#9 ～AIOP+V2.4でテストフライト(2回目)～

今日、2回目のV2.4テストフライトをしてきました。今回のファームバージョンではAP_MODEが使えなくなったのでプロポのプログラムミキシングを設定してのトライです。

このプログラムミキシングは一応効果ありでまずまずでした、しかしGPS HOMEの機体制御方法の変更（一度高度１５ｍに上昇⇒HOMEポジションへの移動）に戸惑い、一時下降できなくなりパニック寸前状態に陥りました。いずれにしてもV2.3と比較して操縦が難くて思うように飛んでくれません。

とりあえずV2.3に戻して当初考えてたように本機HJ450は操縦訓練用とすることにして、GPSナビフライト（Missionフライト）はArduCopterで進めようと思います。

Futaba T10Jプログラム・ミキシング設定

AP_MODE同等機能をプロポのプログラム・ミキシング機能で実現させようとやってみました。⇒V2.3に戻そうとしてるので、とりあえずやってみましたという中途半端状態なので、もし利用される方がいれば参考程度にしてください。

P.MIX5とP.MIX6の2つのミキシングを使いました、エルロンとエレベータを切った時にCh.6にミキシングを掛けてGPS PosHoldをオフさせるようしてあります。

エルロンを切った時にCh6.(T10JではFLP表示）にミキシングを掛けます。

カーブの設定値の+80%の値は計算で求めたものではなく、かなりいい加減に決めてます。スティックを操作してみていい感じまなというところで決めました。実フライトでのカットアンドエラーで決めて行こうかと思ってます。

エレベータを切った時にCh6.(T10JではFLP表示）にミキシングを掛けます。