X525 ArduCopter ：組立編#3 ～やっとのことで部品の組付と配線が終了～

前回に引き続きArduCopterサイトのFirstTimeSetup手順に従って組立を進め、部品組付け＆配線まで終了。尚、今回の参考にしたページはAssembly Instructionsです。

こんな感じでできました。

なるべくスッキリと収めたくて今回も仮組み、分解を数度となく繰り返してます、更に追加工もしてます。ということで完成までに４－５日かかりました。とりあえず付いちゃえばいいやという考えなら一日もかからないとは思いますが、ついつい変な所にこだわってしまいます。尚、火入れはまだです。

取り付けた部品：(各部品の詳細は前回記事を見てください)

APM2.6フライトコントローラ[互換品]
GPSモジュール（MAGセンサー付）
BTモジュール
電源コネクター・BEC＆センサー内蔵
電源分配ボード（PDB）
ブラシレスモーター[RCX製BE2212-13(880KV)]
ESC[HobbyWing製X-ROTOR20A]
受信機[FrSky製Delta8]

尚、今回参考にしたのは同サイトのAssembly Instructionsのチャプターです。①～④が関係のあるところです。

①Mounting the flight controller

まずは、フライトコントローラの取付ですが、ArduCopterサイトのMounting the flight controllerのページには取付方向の注意書きとAntiVibration対策に気を払えの2点しか書いてありません。個別のフレームへの取り付けは自分で考えてくださいということでしょう。

というわけで自分なりに考えて取り付けた方法を紹介します。

APM2.6取付

まずは、10㎜スペーサをセンターボードに付けます。尚、画像の真ん中にある赤・黒リード線は電源分配ボードへとつながっている物です。（あとでまた説明するので、今は関係無いので無視してください）

その上に2mm厚の発泡塩ビ板(100x55mm)を取り付けます。尚、この発泡塩ビ板は受信機、BTモジュールの取付用に作りました。

更に5㎜スペーサを付けて、その上にAPM用のダンパー取付板を介してAPM2.6を付けます。

尚、このAPM2.6ボードも他のFC同様に取付方向性があるので要注意です。APM2.6ケース上のFORWARD表記横の⇒が進行方向です。

ArduCopterサイトのMounting the flight controllerのページにも取付取付方向に注意と書いてあります、そして更に取付方向はカスタマイズ可能なのでMissionPlanner上で気に入った方向に設定変更せよとも書いて有ります。

VibrationDamping

FCに取って振動は大敵ということでしょうね、ArduCopterのVibrationDampingページではかなりの量で振動対策について書いてます、振動による影響を0.1G以下にせよというのが一番のポイントでしょうか、それと対策例が素材ごとに書いてあるのが参考になります。なかでも３Dプリンタで作ったAnti-VibrationPlateというのが興味津々です。３Dデータも提供されているので３Dプリンタがあれば自作可能ですし、自作が無理でもこのサイトから完成品の購入($20)も可能のようです。いずれにしても、今はスルーして完成後にACCでGを測定しながら取付方法の再構築ということになります。

電源分配ボード（PDB）

最近はフレームそのものにプリントパターンを這わせてあるのが主流のためこのPDBは不要なのですが、このX525のセンターボードは文字通りの普通のボードです。なのでヤフオクで以前に購入したあった汎用のPDBを使います。話が前後しますが英語ではこの電源分配ボードのことをPDB(PowerDestributionBoard)と呼んでるようなので我も今後はこの呼称で行こうと思います。（タイプインも楽だし）

取付はセンターボード(天板）の裏側にネジ止め、正確にはネジで固定してなくて単に表側に貫通させてFC取付用の10mmスペーサで固定です。