初フライトでLoiterモードまで順調にいったので、その後もフライト練習に通ってましたが、ある日RTLモードの確認中に突然の急降下⇒地上接触に遭遇しました。

墜落では無かったので機体損傷は無かったのが幸いでしたがちょっと焦りました。機体崩壊しないうちに引き揚げた方がよさそうな気がしたのでこの日はリポを全部（4本）使い切らないままフィールドから撤収しました。

帰宅後のフライト・ログのデータ解析の結果、Baroの外光遮蔽が不充分と推定しスポンジカバー追加の対策をしました。原因の特定化は明確にできてませんが、対策後のフライト（10回以上）では突然の急降下現象は発生してないので対策の効果ありと思ってます。

「続きを読む・・・」に詳細をメモリました。

突然の急降下の原因を調べる

まずはフライト・ログの解析です、ArduCopterのコントローラボードには4MByteのFlashメモリが搭載されててフライトデータが自動で蓄積される仕組みになってるので、MissionPlanner経由でログのダウンロード＆解析です。

動画のタイムスタンプから急降下のタイミングを逆算し、アナライザー画面のタイムラインと同期させてみたところ、急降下前後のタイミングでBaroErrorが発生してました(発生時刻＝14h47m43.670s)、と同時に高度値も急上昇してます。（Error発生前は約15mの高度がError後48mに急上昇）

機体の実高度は変わらないのにBaroの高度値が48mになったので機体は高度を15mに維持するために急降下したということです。

BaroErrorの原因は？

MissionPlannerでのError表示はErrorCode2となってますが、ネットで散々調べたのですが情報は全然取れず結局のところこれが何を意味するか全然判りませんでした。

しかし、「Baroは外光、気流に弱いので使用するにあたっては必ず遮蔽用のカバーすること」というのを思い出し、APM2.6ケースを開いて黒色の発泡ウレタン（スポンジ）でカバーを入れました。

このスポンジを入れる前ですと室内から直射日光の当たる場所に出すとあっという間に１０ｍほど高度値が上昇しましたがスポンジを入れた後はほとんど変化無しでしたので外光遮蔽効果は確かにあります、しかし何度も言うようですがこれがBaroErrorの原因かどうかは今でも不明です。

対策後は

ウレタンスポンジ挿入前は確かに晴れた日には２～3回のフライトで１回の急降下が発生してましたが、スポンジ挿入後は一度も発生してません。（10回以上はフライトしてます）

なので、結果的に対策としての効果ありと見ています。

以上