X525 ArduCopter ：組立編#13 ～TelemetryにTWE-Liteを使う実験：①製作編～

APM2.6のTelemetry通信には現在BT(Bluetooth)を使ってます、なので通信距離は数十m位しかありません。

機体操作にはプロポ(FutabaT10J)を使ってるので、BT通信切れしても操縦不能になり墜落とか行方不明になるわけではなく、機体からのセンサー情報などが読み取れなくなるだけですが、とても気にはなります。

ということで、このBTをTWE-Lite（ZigBee派生)に置き換えてTelemetry通信距離を延ばそうと製作を始めました。

APMサイトではXBeeを推奨してますが、価格が安いのでこちらを使いました。シリアル通信に透過モードがあるのでAPM2.6、GCS共に修正不要でそのまま使えてます。

今回は、これを使った製作編の記事です。

X525 ArduCopter ：フライト編#8 ～Dronie（ドローン自撮り)を試しにやってみました～

以前から気になってたDronieを試しにやってみました。

Dronieとは「ドローンを使っての自撮り」のことを意味しててスマホとかでの自撮りのSelfieをもじってできた言葉のようです。

3DR社のサイトに詳しく書いてありますが、中身は英語なので面倒な人はYouTubeのサンプル画像を見れば何のことかよくわかりますよ。

コンパクト化ということでカニ足スキッドを撤去した時にジンバル位置をセンター近くに持ってきました。

ある程度予想はしてたんですが、いざ空撮してみると、スキッドとペラがしっかりと写りこんでました。

ということで、またまた機体改造に着手しました、と言ってもジンバルを前方に移動して画角範囲に写りこまないようにしただけですが。

移動前後が比較できるように２画面になるよう編集しました。

とりあえずGimbal+GoProを取り付けて空撮には成功したものの、機体の重量増による操縦性悪化がとても気になって、軽量化にトライしました。

軽量化のポイントはスキッド改造です。

カニ足スキッドは320gもあるので即撤去、これに変わるスキッドもどきをホームセンターで買った12㎜φのプラ・パイプ（ABS?）を加工して高さを稼ぎました。

この結果、全重量1665g　⇒　1410gと255gの軽量化に成功です。