HJ450 MultiWii QuadCopter：フライト編#2 ～GPS搭載でフライトが安定（？）～

GPSボードを搭載してのフライトに行ってきました、結果は大満足。前回までのGPS未搭載時のフライトに比べて非常に安定してます。これでやっと腰を据えてPIDチューニングに入れます。前回から変更した点は。

GPSだけの効果ではなくて、ペラサイズダウンとリポ電池位置変更による重心位置ダウンの両方も影響しているかもしれません。（でも、未検証なのでがでなんとも言えずです）

フライトモード設定について

動画中の字幕にも一部書いてますが文章で補足します。

としてます、このBAROモードをオンさせないとスロットルワークのみで高度維持させないとならなく高度な操縦技術が要求されます。

BAROモードオンのまま離陸も一度トライしましたができなくはないです、しかし上昇速度が緩慢で地上スレスレホバリングが長くなるのでストレスが溜まります。（なのでその後はやってません）

BAROモードオン時のスロットル・スティックとモーター回転数の関係がまだつかめてません、オーバーライドはするようですがPhantom2の様な豪快な上昇はできてないです。今後はネットでの調査と実機フライトでの両面で詰めて行く予定。

BAROモードオンのまま、スロットル・スティックを最小に絞ると徐々に降下してきます、でも自動着陸するわけでもないので地上に着地した瞬間を狙ってBAROモードをすかさずオフさせます。これでモータ回転がアイドリング状態になるのでほっと一安心。

ACROモード、ANGLEモード、HORIZONモードの三択ですが水平飛行に対する安定度があるANGLEモードでとりあえずフライトしてみました。MuliWiiWikiにはANGLEモードはそのうち無くなりHORIZONモードになるということなので慣れてきたらHORIZONモードに移行予定です。

ちなみに、ANGLEモードはピッチ・ロールの各スティックの傾き角度と機体の傾き角度が比例関係になるモードとのことです。（Phantom2にはモード選択が無いのですが操縦した感触ではこのモードみたいです）

動画には収めてませんが、モードオンで素直に効いてました。但し、このモードオンのままですとディスアーミングができませんでした。

まだ躊躇してます。いわゆる自動操縦の部類なので慎重になってます、GPSHOLDモードでのフラウと操作に余裕ができてきたらトライの予定。

下の画像の様にとりあえずやってみました。

プロポのスイッチアサインは以下の様にしました。

フライト中にもスイッチアサインを忘れないようにプロポにメモを貼ってます。