MissionPlanner経由でMagセンサー（磁気コンパス）のキャリブレーションをやったのですが機体の向いてる方角と実際の方角が微妙にずれてるのと機体を回転させた時の動きがおかしいとかでいまいちスッキリしません。

今回購入した互換GPSモジュールのケースには取付方向のマーク（矢印）が無くてとりあえず適当に取付けたのがまずいのではと思いキチンと取り付け直すことにしました。（3DR製のGPSモジュールのケースには方向マークの矢印が表示されている）

その為には、GPSモジュールのケースを開けてMaｇセンサー取り付け状態を確認しなければならなくなり、ケースを開けてみました。

ケースは4本のタッピングネジで上下が固定されてるだけでツメとかも無く苦労せずに開けられました。（画像の矢印は自分が書いたものです）

更に、PCBを覗くと

GPSモジュールは定番のublox製Neo-6Mです、Magセンサーはこれまた定番のHMC5883(Honeywell)でした。

HMC5883の取付方向は上記画像では左方向がTOP方向になってます。矢印でチップ取付方向を書いてあります。（一つ前の画像の矢印と一致）

このMagセンサーの向きと3DR製の内蔵Magセンサーの向きが一致するようにGPSモジュールケースの上に矢印マーク（紙を貼っただけですが）を入れました。

これで、Magセンサーキャリブレーションもうまくいくのではと期待が弾みます。

結果はまた別記事で報告します。