ArduCopterではフライトモード切替専用にch.5がアサインされていて、PWMの値で6個のフライトモードを選択することができます。
と言ってもプロポのスイッチは2点スイッチか3点スイッチしかないので、単純アサインではフライトモードは2個か3個だけしか選択できません。
皆さんがやってるように、6個のフライトモード選択ができるようにするにはプログラム・ミキシングを使い2個のスイッチ（2点スイッチ＆3点スイッチ）の組み合わせでやるようにします。
自分が所有しているFutabaのT10Jでもプログラムミキシングを使うことでうまくできるようになったので設定方法をメモ代わりに記事にしました。
フライトモード選択方法
MissionPlannerのタブCONFIG/TUNINGの中のFlightModeメニューを開きます。
この画面の右側にPWM値（単位us）が書いてあり、例えば0～1230usの範囲にあればFlightMode1が選択されるという意味になり、この時に選択されるFlightModeをプルダウンメニューから選択します。（使用されるプロポチャンネルはch.5です）
PWM設定値
各FlightModeのPWM値を調べると、FlighMode2～FlighMode5の各幅は130usあり、それぞれののセンター値を求めると以下の様になります、但し、FlighMode1とFlighMode6は、それぞれFlightMode-2と5の値から130usの差分になるようにしてあります。（FlighMode1=1295us-130us=1165us）
- FlighMode1：1165us
- FlighMode2：1295us
- FlighMode3：1425us
- FlighMode4：1555us
- FlighMode5：1685us
- FlighMode6：1815us
プロポのスイッチ操作でPWMの値が上記の様になるように設定していきます。
プロポ設定方法
スイッチ・コンビネーション
SW・C（3点）とSW・D（2点）の2個を使い、以下のコンビネーションでFlighModeが選択されます。
| SWコンビネーション | SW・D（2点）= Upper | SW・D（2点）= Lower |
| SW・C（3点）ポジション= Upper | FligtMode1 | FligtMode2 |
| SW・C（3点）ポジション= Center | FligtMode3 | FligtMode4 |
| SW・C（3点）ポジション= Lower | FligtMode5 | FligtMode6 |
SW・C=5Ch. / SW・D=9Ch.に設定。
設定１・エンドポイント設定
SW・Cのエンドポイントを調整して、スイッチセンターから、Upper時に-260us、Lower時に+260usになるようにします。
値の確認は同じくMissionPlannerのRadioCalibrationメニューで行います。
Futaba製プロポなのでセンター値が1520usなのでSW・CがUpper時で1260us、Lower時で1780usになるようにエンドポイントを調整します。
私の場合は、±47%になりました。
注）この時点ではまだFlighModeの選択はできませんが気にしないで先に進んでください。
設定２・プログラム・ミキシング設定
P.MIX5を使います。（SW・Dにより2つの値をミキシングするだけなのでP.MIX1でも良いのですが、何かうまくいかないです。T10Jのバグでしょうか（？）
メニューページ２での設定
MASTERチャンネル=9Ch. （AUXと表示）
SALVEチャンネル=5Ch. (GERと表示）
注１）MASTERチャンネルは特に何かを制御するわけではなく単純にSWでミキシングを掛けるだけなので未使用チャンネルの9Ch.をアサインしました。尚、Ch.6、Ch.7、Ch.8は別の用途に使ってます。
注２）MASTERチャンネルを9Ch以上に設定するとT10JのメニューではAUXと表示されるだけで9Ch.が選択されたかどうかは手探り状態になります。これもバグ（？）
注３）プログラムミキシングのオン・オフ選択スイッチはここではSW・G（DOWN）にしてあります。常にミキシング・オンなのでこの設定は不要なのですがメニュー上選択jしないと終わらないのでとりえず設定です。
ミキシング量の設定
P-1の設定：（SW・DをUpper）
PWM値がFlightMode1、3、5の値になる様に調整します。（私の場合は+37%でした。） SW・CをUpper⇔Center⇔Lowerと動かして確認しながら調整します。
P-5の設定：（SW・DをLower）
PWM値がFlightMode2、4、6の値になる様に調整します。（私の場合は-13%でした。） SW・CをUpper⇔Center⇔Lowerと動かして確認しながら調整します。
以上