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X525 ArduCopter ：組立編#9 ～スキッドを取付てはみたものの！？～

2015年5月17日 nyan#2

X525 ArduCopterのフライトにもかなり習熟してきたんで、そろそろ空撮始めようかと思いスキッドを取り付けてみました。

とはいえ、実のところ手持ちのCMOSカメラ(WingCam)で空撮は既に何回かやってみたんですが予想通りのコンニャク現象と冴えない画像でとてもアップする気にもなりませんでした、やはり空撮はGoPro3 ＋ Gimbalでキチンと取付しないとダメなようです。

空撮用にと、TarotのT-2D Gimbal(2014/12、InfinityHobby購入、$99.00)とLandingSkid(2015/3、GLB購入、$28.20)は既に入手済みでしたが両方とも汎用品なので、また取付に際し四苦八苦するのが少々面倒ということもあり手付かず状態でした。

ArduCopterにはFollowMe、LookAtMe、Dronieなどの興味深い機能があるのですが、Gimbalが無いと楽しめないようなので一念発起してSKIDの組立＆取付をはじめました。

組み立ててみると、結構大きいのと、重量があるので余り感心しません。重量配分は測定値で

機体本体（リポ込）= ~~1,050g~~　⇒　1,075g
スキッド（単体）= 325g
Tarot T-2DGimbal= 190g
GoPro= 80g

総重量= ~~1,645g~~　⇒　1,670g

う～ん、重いですなぁ、軽量化を考えないと・・・・、コンパクト化も考えないと運搬に苦労しそうです。（バイクでの移動が主となるので）

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APM2.6, Futaba T10J, 組立編

X525 ArduCopter ：組立編#8 ～T10J設定、フライトモード切替を６選択肢に～

2015年5月16日 nyan#2

ArduCopterではフライトモード切替専用にch.5がアサインされていて、PWMの値で6個のフライトモードを選択することができます。

と言ってもプロポのスイッチは2点スイッチか3点スイッチしかないので、単純アサインではフライトモードは2個か3個だけしか選択できません。

皆さんがやってるように、6個のフライトモード選択ができるようにするにはプログラム・ミキシングを使い2個のスイッチ（2点スイッチ＆3点スイッチ）の組み合わせでやるようにします。

自分が所有しているFutabaのT10Jでもプログラムミキシングを使うことでうまくできるようになったので設定方法をメモ代わりに記事にしました。

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APM2.6, フライト編, 墜落＆事故

X525 ArduCopter ：フライト編#5 ～MissionFlight失敗編～

2015年5月15日 nyan#2

MissionFlight失敗編というタイトルですがArduCopter自身がMissionFlight に失敗してコースアウトしたという訳ではなくてルートの設定ミスをやっちゃって「木に激突」という結果を招きました。

Missionのルート決めはAndroidタブレット上でGoogleMapを見ながら希望のWayPointをタッチしていきますが、この時Map上では高さのある物体（建物、木など）は判別がほとんど不可能です。

今回のMissionFlightではWayPoint5の地点に丁度、高さ１０～１５ｍ程度の立木がありこれに気付かずに設定してしまいました。

MissionFlightそのものは正確にWayPointをトレースしていったので最後に木に激突でジ・エンドということになりました。

動画の最後の方にも教訓としてコメントしましたが。

教訓：
①WayPoint設定には注意しましょう。
*GoogleMap画面だけでなく実際の場所をよく観察すること。

②MissionFlight中断の操作方法を練習しておきましょう。
*Stickは無効になってるので、まずはLoiterモードに戻すこと、
但し、スロットル・スティックはセンターにしておかないと
意図しない上昇・下降に見舞われ。更にパニクります。

以上、皆さんも気を付けてください。

動画

[動画]JR大糸線

動画 2015年5月11日 nyan#2

APM2.6, DroidPlanner, フライト編

X525 ArduCopter ：フライト編#4 ～MissionFlightを試す～

2015年5月4日 nyan#2

Autoモードでのミッション・フライトを試して来ました。Loiterモード、RTLモードなどのGPSを利用した自律飛行がうまくいっていってるので、さほど心配なくトライできました。

近くの広場でのテストフライトということで、飛行ルートもコンパクトにして高度も10m前後ととてもイージーなルートのフライトです、結果は大成功です。

手順は大まかに以下の様になります。

事前に飛行ルートをGCS（注）にてプログラミング
ArduCopterに飛行ルートをアップロード
フライトモードのAutoモード起動で飛行ルートに沿ってミッション・フライト実行

（注）GCSとはGroundControlStationsの略で、地上側で機体制御（情報取得・設定・操作など）を行う物で実際にはPCとかスマホ、タブレット上で動作するソフトウェアのことです。（ここに詳しく書かれてます）

自宅PC(Windows8.1)ではMissionPlanner、屋外ではNexus7(AndroidTablet)でTower（DroidPlanner3）を使ってます。

ArduCopterX525とNexus7間の通信はBT(Bluetooth)を使用してますが到達距離が数10m程度しかないのでフライト中に通信中断が何回も発生します。この通信は情報取得にしか使ってないのでフライトには全然影響はないのですが少々気になりますね。（将来的にはZigBeeに置き換えようと思ってます）

このGCSとArduCopterの組み合わせとても多彩でして、面白そうな機能が沢山あります、順次実験していきたいと思います。

以上