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Tarot T-2D Gimbal＋GoProHero3+搭載での初空撮のテストフライトをやってきました。当日はMissionFlightとFollwoMeの二つのモードを試してきました。

MissionFlightは前回記事では地上撮でのレポートでしたが、今回はMissionFlightを空撮でやってみました。

空撮画像を見てみるとYAW軸に少しフラフラが出てますね、それ以外に大きな不安定さは画像には出てないのですが、しかしながら手動操縦した感じでは重量オーバー（スキッド＋ジンバル＋GoPro搭載で、1050g⇒1645g）による影響はハッキリと感じました、

操縦した感じでは

スロットル・ステック位置を3/4ほど上げないと離陸できない（スキッド未搭載時はセンター位置ちょい下あたりで離陸できた）
ラダーを入れると降下する。（揚力が低下するのでしょうかヨー軸回転と共に、かなり高度ダウンします。）
エルロン、エレベータ・スティック操作時もフラフラと不安定になる。

といった感じでした、この状態ではちょっと不安が残るのでやはり軽量化は必須と思いました。

他にも、プロペラサイズ・アップ＋モーターパワーアップで推力を上げるという手も考えられますが、まずは贅肉そぎ落としから始めるつもりです。

APM2.6, DroidPlanner, フライト編

X525 ArduCopter ：フライト編#6 ～FollowMeを試す～

2015年5月24日 nyan#2

Tarotジンバルを搭載したので早速、空撮フライトやってきました。MissionFlightでの空撮フライトもしてきたんですが、動画編集に手間取ってるので先にFollowMeモードのレポートをします。

FollowMeモードとは？

FollowMeモードとは、ArduCopterが操縦者を追跡していくというフライトモードのことを言ってまして仕組みはいたって単純でして、

GPS搭載Android端末を使用
同端末のGPS座標を無線でArduCopter本体に送信
ArduCopterは受信したGPS座標に向けてフライト

FollowMe中はYawコントロールだけでなくジンバル・チルトコントロールも行われる
追跡中の高度、距離も設定可

という具合で実現してます。

実際のフライトの模様をTarotジンバル＋GoPro3で動画に収めてみました。

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APM2.6, DroidPlanner, フライト編

X525 ArduCopter ：フライト編#4 ～MissionFlightを試す～

2015年5月4日 nyan#2

Autoモードでのミッション・フライトを試して来ました。Loiterモード、RTLモードなどのGPSを利用した自律飛行がうまくいっていってるので、さほど心配なくトライできました。

近くの広場でのテストフライトということで、飛行ルートもコンパクトにして高度も10m前後ととてもイージーなルートのフライトです、結果は大成功です。

手順は大まかに以下の様になります。

事前に飛行ルートをGCS（注）にてプログラミング
ArduCopterに飛行ルートをアップロード
フライトモードのAutoモード起動で飛行ルートに沿ってミッション・フライト実行

（注）GCSとはGroundControlStationsの略で、地上側で機体制御（情報取得・設定・操作など）を行う物で実際にはPCとかスマホ、タブレット上で動作するソフトウェアのことです。（ここに詳しく書かれてます）

自宅PC(Windows8.1)ではMissionPlanner、屋外ではNexus7(AndroidTablet)でTower（DroidPlanner3）を使ってます。

ArduCopterX525とNexus7間の通信はBT(Bluetooth)を使用してますが到達距離が数10m程度しかないのでフライト中に通信中断が何回も発生します。この通信は情報取得にしか使ってないのでフライトには全然影響はないのですが少々気になりますね。（将来的にはZigBeeに置き換えようと思ってます）

このGCSとArduCopterの組み合わせとても多彩でして、面白そうな機能が沢山あります、順次実験していきたいと思います。

以上