MissionPlanner経由でMagセンサー（磁気コンパス）のキャリブレーションをやったのですが機体の向いてる方角と実際の方角が微妙にずれてるのと機体を回転させた時の動きがおかしいとかでいまいちスッキリしません。
今回購入した互換GPSモジュールのケースには取付方向のマーク（矢印）が無くてとりあえず適当に取付けたのがまずいのではと思いキチンと取り付け直すことにしました。（3DR製のGPSモジュールのケースには方向マークの矢印が表示されている）
その為には、GPSモジュールのケースを開けてMaｇセンサー取り付け状態を確認しなければならなくなり、ケースを開けてみました。
GPSボードの機体組付けをやりました、当初は両面テープでセンターボードの上にでも貼り付ければOKぐらいに考えてましたが、MultiWiiボード上のLED(青)の視認性アップのためのセンターボード上部への引っ越しもしたかったこともあり、ボード2枚を二階建て構造にし最上段に取り付けることにしました。そして更に、ボード全体を囲うプラケースも追加しました。
ということで、思いのほか手間がかかりましたがスッキリとまとまりとりあえず満足してます。やったことは以下の通りです、
GPSモジュールメーカーubloxからリリースされているu-center GNSS評価ソフト（無償）を使ってみます。
このソフトはGPSモジュールの各パラメータ値のRead/Write、GPS補足状態表示などなど、GPSモジュールを文字通り評価するソフトです。これを使うことで以下の事が出来ます。（もっと沢山のことができますがMultiWIiに限ればこれだけで充分）
続きを読む HJ450 MultiWii QuadCopter：組立編#9 ～GPS設定、u-center評価ソフトを使う～
初フライト時にはGPS未搭載でしたが注文品が着荷、そして機体への装着を実施し無事に完了しました。（注）連日の寒さに耐えきれずテストフライトはまだしてません。
ネット情報ですと先人の皆さん達はとても苦労されているようでしたが、逆に皆さんの情報が役に立って、割とすんなりと接続確認までできました。
その中でもこの方のブログがとても参考になったので、ほぼこの通りにやってうまく行きました。(感謝！) この方の情報も参考になりました。
ブログ情報によると接続成功ポイントは「I2C-GPS-NAVボード」と「GPSボード」間のシリアル通信速度を一致させるとのことです。（他のブログでも同じ事を説いてました。）
MultiWii接続までの一連の作業手順は以下の通りでした
