以前から気になってたDronieを試しにやってみました。
Dronieとは「ドローンを使っての自撮り」のことを意味しててスマホとかでの自撮りのSelfieをもじってできた言葉のようです。
3DR社のサイトに詳しく書いてありますが、中身は英語なので面倒な人はYouTubeのサンプル画像を見れば何のことかよくわかりますよ。
「フライト編」カテゴリーアーカイブ
X525 ArduCopter ：組立編#12 ～Gimbal位置を前方に移動しペラ映り込み回避～
コンパクト化ということでカニ足スキッドを撤去した時にジンバル位置をセンター近くに持ってきました。
ある程度予想はしてたんですが、いざ空撮してみると、スキッドとペラがしっかりと写りこんでました。
ということで、またまた機体改造に着手しました、と言ってもジンバルを前方に移動して画角範囲に写りこまないようにしただけですが。
移動前後が比較できるように２画面になるよう編集しました。
X525 ArduCopter ：フライト編#7 ～Tarot T-2D Gimbal、MissionFlightを空撮してみました～
Tarot T-2D Gimbal＋GoProHero3+搭載での初空撮のテストフライトをやってきました。当日はMissionFlightとFollwoMeの二つのモードを試してきました。
MissionFlightは前回記事では地上撮でのレポートでしたが、今回はMissionFlightを空撮でやってみました。
空撮画像を見てみるとYAW軸に少しフラフラが出てますね、それ以外に大きな不安定さは画像には出てないのですが、しかしながら手動操縦した感じでは重量オーバー（スキッド＋ジンバル＋GoPro搭載で、1050g⇒1645g）による影響はハッキリと感じました、
操縦した感じでは
- スロットル・ステック位置を3/4ほど上げないと離陸できない（スキッド未搭載時はセンター位置ちょい下あたりで離陸できた）
- ラダーを入れると降下する。（揚力が低下するのでしょうかヨー軸回転と共に、かなり高度ダウンします。）
- エルロン、エレベータ・スティック操作時もフラフラと不安定になる。
といった感じでした、この状態ではちょっと不安が残るのでやはり軽量化は必須と思いました。
他にも、プロペラサイズ・アップ＋モーターパワーアップで推力を上げるという手も考えられますが、まずは贅肉そぎ落としから始めるつもりです。
X525 ArduCopter ：フライト編#6 ～FollowMeを試す～
Tarotジンバルを搭載したので早速、空撮フライトやってきました。MissionFlightでの空撮フライトもしてきたんですが、動画編集に手間取ってるので先にFollowMeモードのレポートをします。
FollowMeモードとは？
FollowMeモードとは、ArduCopterが操縦者を追跡していくというフライトモードのことを言ってまして仕組みはいたって単純でして、
- GPS搭載Android端末を使用
- 同端末のGPS座標を無線でArduCopter本体に送信
- ArduCopterは受信したGPS座標に向けてフライト
- FollowMe中はYawコントロールだけでなくジンバル・チルトコントロールも行われる
- 追跡中の高度、距離も設定可
という具合で実現してます。
実際のフライトの模様をTarotジンバル＋GoPro3で動画に収めてみました。
X525 ArduCopter ：フライト編#5 ～MissionFlight失敗編～
MissionFlight失敗編というタイトルですがArduCopter自身がMissionFlight に失敗してコースアウトしたという訳ではなくてルートの設定ミスをやっちゃって「木に激突」という結果を招きました。
Missionのルート決めはAndroidタブレット上でGoogleMapを見ながら希望のWayPointをタッチしていきますが、この時Map上では高さのある物体（建物、木など）は判別がほとんど不可能です。
今回のMissionFlightではWayPoint5の地点に丁度、高さ１０～１５ｍ程度の立木がありこれに気付かずに設定してしまいました。
MissionFlightそのものは正確にWayPointをトレースしていったので最後に木に激突でジ・エンドということになりました。
動画の最後の方にも教訓としてコメントしましたが。
教訓：
①WayPoint設定には注意しましょう。
*GoogleMap画面だけでなく実際の場所をよく観察すること。
②MissionFlight中断の操作方法を練習しておきましょう。
*Stickは無効になってるので、まずはLoiterモードに戻すこと、
但し、スロットル・スティックはセンターにしておかないと
意図しない上昇・下降に見舞われ。更にパニクります。
以上、皆さんも気を付けてください。
X525 ArduCopter ：フライト編#4 ～MissionFlightを試す～
Autoモードでのミッション・フライトを試して来ました。Loiterモード、RTLモードなどのGPSを利用した自律飛行がうまくいっていってるので、さほど心配なくトライできました。
近くの広場でのテストフライトということで、飛行ルートもコンパクトにして高度も10m前後ととてもイージーなルートのフライトです、結果は大成功です。
手順は大まかに以下の様になります。
- 事前に飛行ルートをGCS（注）にてプログラミング
- ArduCopterに飛行ルートをアップロード
- フライトモードのAutoモード起動で飛行ルートに沿ってミッション・フライト実行
（注）GCSとはGroundControlStationsの略で、地上側で機体制御（情報取得・設定・操作など）を行う物で実際にはPCとかスマホ、タブレット上で動作するソフトウェアのことです。（ここに詳しく書かれてます）
自宅PC(Windows8.1)ではMissionPlanner、屋外ではNexus7(AndroidTablet)でTower（DroidPlanner3）を使ってます。
ArduCopterX525とNexus7間の通信はBT(Bluetooth)を使用してますが到達距離が数10m程度しかないのでフライト中に通信中断が何回も発生します。この通信は情報取得にしか使ってないのでフライトには全然影響はないのですが少々気になりますね。（将来的にはZigBeeに置き換えようと思ってます）
このGCSとArduCopterの組み合わせとても多彩でして、面白そうな機能が沢山あります、順次実験していきたいと思います。
以上
X525 ArduCopter ：フライト編#3 ～RTL(ReturnToLaunch)モードをレポート～
突然の急降下対策以降は安定したフライトが続きRTLモード、Autoモードも安心してトライできるようになりましたが今回はRTLモードの割と判り易い動画が撮れたのでレポートしようと思います。
ご存知の様に、このRTLモードとはLaunchポジションへ強制帰還させるモードでして、はるか遠方に行ってしまった機体を無事に戻す時など非常に有用な機能です、Phantom2、MultiWiiにももちろん搭載されています。
マルチコプターは飛行機と違い対称形しているため距離が離れた時には姿勢確認がとても難しく、プロポ操作しても近寄るどころかどんどん離れて行きひやっとしたことが何度もありましたが、この機能のお陰で機体ロストから回避できたことが何度もあります。
RTLモードでのテストフライトを動画に収めておきました、興味のある方は一度見てみてください。
「続きを読む」の方に情報整理を兼ねて詳細にメモリました。
続きを読む X525 ArduCopter ：フライト編#3 ～RTL(ReturnToLaunch)モードをレポート～
X525 ArduCopter ：フライト編#2 ～突然の急降下、原因はBaro外光遮蔽不足か？～
初フライトでLoiterモードまで順調にいったので、その後もフライト練習に通ってましたが、ある日RTLモードの確認中に突然の急降下⇒地上接触に遭遇しました。
墜落では無かったので機体損傷は無かったのが幸いでしたがちょっと焦りました。機体崩壊しないうちに引き揚げた方がよさそうな気がしたのでこの日はリポを全部（4本）使い切らないままフィールドから撤収しました。
帰宅後のフライト・ログのデータ解析の結果、Baroの外光遮蔽が不充分と推定しスポンジカバー追加の対策をしました。原因の特定化は明確にできてませんが、対策後のフライト（10回以上）では突然の急降下現象は発生してないので対策の効果ありと思ってます。
「続きを読む・・・」に詳細をメモリました。
X525 ArduCopter ：フライト編#１ ～初フライト成功、さすがArduCopter安定してますね～
Phantom2桜空撮とHJ450・MultiWIi・V2.4とで忙しく製作は完了したものの、なかなか初フライトに行く機会が無くてずっと待機中のX525・ArduCopter機のテストフライトにやっと行ってきました。
HJ450の時はフライトモードをよく理解してなかったままいきなりアクロモードで初フライトしたのが連続墜落の原因と後でわかったので今回はフライトモードをじっくりと事前学習してから臨んだので全然問題なく、安定したフライトが確認できました。
ArduCopterのサイトに説明がある様にフライトモードを
- Stablize モード ⇒ 機体を水平維持させて安定ホバリング。
- AltHoldモード ⇒ 一定高度を維持。
- Loiterモード ⇒ GPSで水平位置を固定。
の順にやってみました。
各設定値（Parameter）はPreArmCheck用のHDOP値を2.5に変更したこと以外はデフォルトのままです。
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