CPPM出力ができるということからX525にはFrSkyのDelta-8を搭載してましたが、先日アンテナ線の片方が切れているのたまたま発見、この状態で受信感度がどれだけ低下するのかを測定はしてないのですが、「もしかしたら制御不能になるかもしれない」と気にしながらのフライトは精神衛生上よくないので交換することに。
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X525 ArduCopter ：組立編#8 ～T10J設定、フライトモード切替を６選択肢に～
ArduCopterではフライトモード切替専用にch.5がアサインされていて、PWMの値で6個のフライトモードを選択することができます。
と言ってもプロポのスイッチは2点スイッチか3点スイッチしかないので、単純アサインではフライトモードは2個か3個だけしか選択できません。
皆さんがやってるように、6個のフライトモード選択ができるようにするにはプログラム・ミキシングを使い2個のスイッチ（2点スイッチ＆3点スイッチ）の組み合わせでやるようにします。
自分が所有しているFutabaのT10Jでもプログラムミキシングを使うことでうまくできるようになったので設定方法をメモ代わりに記事にしました。
HJ450 MultiWii QuadCopter：組立編#11 ～受信機をFrSky Delta8に換装、ついでにブザーも～
寒波襲来で相変わらず引きこもりの毎日です、今日こそはフライトにと思いつつも重い腰が上がりません、というわけでまたまた工作ネタ記事です。今回は以下の2点です。
- 受信機をFutaba R3008SB ⇒ FrSky Delta8に換装
- フライトモード選択用にAUX3、AUX4を使用したくなりCPPM対応受信機に変えることにしました、CPPM対応でなおかつFutabaT10Jでも使えるというFrSKyのDelta8に換装しました。
- Buzzerを搭載
- キャリブレーションとかACCTrimはMultiWIiボード上のLED(青)で処理エンドが確認できるようになってますがこのLEDはフィールドではとても見辛いのでBuzzerを搭載してみました。
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HJ450 MultiWii QuadCopter：組立編#5 ～FutabaT10Jプロポ接続＆設定～
プロポ送信機はFutabaのT10Jを使います。現在T10Jは2台手元にあり、1台はPhantom2用にスロットル・スティックのセンタリング改造してありますが、HJ450には飛行機モードそのままのセンタリング未改造機を使います。
たいした理由ではないのですが、飛行機モードに慣れてしまってるのでスロットルにセンタリングがある方にはなんとなく違和感があります、それに他の自作派の方々はセンタリング無しでやってるみたいなので。
ここでのプロポ設定項目は．．．
- チャンネルリバース設定
- サブトリム調整
- エンドポイント調整
- AUX1/2のスイッチ・アサイン
- アーミング確認
になります。
Phantom2：メンテ編#7～パワーLED搭載（完成形）プロポでオン・オフ制御～
このパワーLED、結構明るくてPhantom2オリジナルLEDがとても見え難くなってしまいました、そのため離陸前のセンサーキャリブレ、GPS補足の状況確認中はこのパワーLEDをオフさせたままにしておき離陸直前にオンさせるようにしてますが、手動のため少々面倒です。ということでプロポからの操作でLEDのオンオフ制御ができるようにしました。
プロポの送受信機をFutabaT10Jに変えたことで３チャンネル分（Ch8～Ch10）が他の用途に使えるようになりました、そこでパワーLEDのオン・オフ制御にCh9を割り当ててプロポ上で操作できるようにしました。
これで現在までのチャンネル割当ては以下の様になります。
- Ch1 : エルロン制御
- Ch2 : エレベータ制御
- Ch3 : スロットル制御
- Ch4 : ラダー制御
- Ch5 : ジンバルチルト（ピッチング軸）制御
- Ch6 : IOSモード選択（IOSオフ/コースロック/ホームロック）
- Ch7 : GPSモード選択（GPS/ATTI/FailSafe）
- Ch8 : 未使用（注）
- Ch9 : LEDオン・オフ制御—今回、新規割当て
- Ch10 : 未使用
LED動作：オフ→点滅→全点灯をSWを押すたびに繰り返します。
注）モード[D]に設定したためCh9とCh10しか使えません。（詳細はFutabaT10J取説を読んでください）
Phantom2：メンテ編#6～再度FutabaプロポT10J入れ替え作業です～
Lightbridgeを使ってみたいという知人の依頼があり知人のPhantom2とこちらで使っていたLightbridge搭載機を入れ替えました。Lightbridge搭載機ではFutabaT10Jを使っていたのでいまさらDJIプロポに戻りたくなくて交換機のPhantom2のプロポをFutabaT10Jに入れ替えました。
ということで入れ替え作業の手順をまとめてみました。
- Futaba受信機R3008SB搭載＆SBUS結線
- T10Jのチャンネル設定（割当＆リバース）
- AssistantSWでのステックキャリブレーション
- IOC機能、GPS機能の各選択スイッチのエンドポイント設定。（DJIプロポの左右肩のスィツチのことです） 注）Naza-Mモード時のみ要。
ハード的にも部品追加、本体への追加工なども無く半日作業ぐらいでしょうか。（慣れてくれば１時間ちょいぐらいですが、まさかこの作業を何台もやる人いないでしょうから、やはり半日ぐらいは必要です）
参考：「Phantom2：Lightbridge編#4～Futaba-T10Jプロポ設定＆調整～」記事はこちらです。
Phantom2：メンテ編#1～T10J設定：スロットルカーブ＆エルロンラダーミックス～
FutabaT10Jの設定をいじってみました。
- スロットル・カーブ変更：スティックを下限に下げた時のスロットル値を０％→２０％にアップ。⇒スティック下限位置でのモーター停止回避
- エルロン・ラダーMIX：エルロンを切った時にラダーも同時に入るようにする。→エルロン切っただけで旋回できるようにする
Phantom2：Lightbridge編#8～プロポT10Jへの取付方法をコンパクトにしてみました～
LightbridgeのFutabaT10Jへの取付方法を変えてみました、今までの方法（7月26日投稿）ですとT10J本体からの出っ張りが大きくて市販のプロポケースに入らないので持ち運び時にはLightbridgeとT10Jを分解する羽目になってました。
本当に面倒なので取付方法をコンパクトな形に変えました。
Phantom2：Lightbridge編#4～Futaba-T10Jプロポ設定＆調整～
インストール作業はすべて終了し、いよいよT10Jの設定・調整作業に入ります。手順としては以下の様になります。（実のところ、ここに至るまでに試行錯誤の連続でして思いの外てこずりました）
- Lightbridge Assistant S/Wのインストール
- LightbridgeファームウエアのUpdate（地上側＆機体側）
- T10Jプロポチャンネル割り当て（IOS、ジンバルTilt、GPS/ATTI）→一部修正しました。
- スティックキャリブレーションの実行（Lightbridge地上側）
- スティックキャリブレーションの実行（Phantom2本体）
- T10Jプロポチャネルエンドポイント設定
Phantom2：Lightbridge編#3～Futaba-T10Jプロポ・THRスティックセンタリング改造～
Phantom2に同梱されている専用プロポ（DJIではRCと呼んでます）のTHRスティックはFutabaなどの汎用プロポと異なりバネによるセンタリング復帰機構が組み込まれてます。
そこでPhantom2+Lightbridge用に使用しているFutabanoT10JのTHRステックもセンタリング復帰するように改造（というほどのものではないですが）しました。
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