ArduCopterではフライトモード切替専用にch.5がアサインされていて、PWMの値で6個のフライトモードを選択することができます。
と言ってもプロポのスイッチは2点スイッチか3点スイッチしかないので、単純アサインではフライトモードは2個か3個だけしか選択できません。
皆さんがやってるように、6個のフライトモード選択ができるようにするにはプログラム・ミキシングを使い2個のスイッチ（2点スイッチ＆3点スイッチ）の組み合わせでやるようにします。
自分が所有しているFutabaのT10Jでもプログラムミキシングを使うことでうまくできるようになったので設定方法をメモ代わりに記事にしました。
プロポ送信機はFutabaのT10Jを使います。現在T10Jは2台手元にあり、1台はPhantom2用にスロットル・スティックのセンタリング改造してありますが、HJ450には飛行機モードそのままのセンタリング未改造機を使います。
たいした理由ではないのですが、飛行機モードに慣れてしまってるのでスロットルにセンタリングがある方にはなんとなく違和感があります、それに他の自作派の方々はセンタリング無しでやってるみたいなので。
ここでのプロポ設定項目は．．．
になります。
このパワーLED、結構明るくてPhantom2オリジナルLEDがとても見え難くなってしまいました、そのため離陸前のセンサーキャリブレ、GPS補足の状況確認中はこのパワーLEDをオフさせたままにしておき離陸直前にオンさせるようにしてますが、手動のため少々面倒です。ということでプロポからの操作でLEDのオンオフ制御ができるようにしました。
プロポの送受信機をFutabaT10Jに変えたことで３チャンネル分（Ch8～Ch10）が他の用途に使えるようになりました、そこでパワーLEDのオン・オフ制御にCh9を割り当ててプロポ上で操作できるようにしました。
これで現在までのチャンネル割当ては以下の様になります。
LED動作：オフ→点滅→全点灯をSWを押すたびに繰り返します。
注）モード[D]に設定したためCh9とCh10しか使えません。（詳細はFutabaT10J取説を読んでください）
Lightbridgeを使ってみたいという知人の依頼があり知人のPhantom2とこちらで使っていたLightbridge搭載機を入れ替えました。Lightbridge搭載機ではFutabaT10Jを使っていたのでいまさらDJIプロポに戻りたくなくて交換機のPhantom2のプロポをFutabaT10Jに入れ替えました。
ということで入れ替え作業の手順をまとめてみました。
ハード的にも部品追加、本体への追加工なども無く半日作業ぐらいでしょうか。（慣れてくれば１時間ちょいぐらいですが、まさかこの作業を何台もやる人いないでしょうから、やはり半日ぐらいは必要です）
参考：「Phantom2：Lightbridge編#4～Futaba-T10Jプロポ設定＆調整～」記事はこちらです。
FutabaT10Jの設定をいじってみました。
LightbridgeのFutabaT10Jへの取付方法を変えてみました、今までの方法（7月26日投稿）ですとT10J本体からの出っ張りが大きくて市販のプロポケースに入らないので持ち運び時にはLightbridgeとT10Jを分解する羽目になってました。
本当に面倒なので取付方法をコンパクトな形に変えました。
インストール作業はすべて終了し、いよいよT10Jの設定・調整作業に入ります。手順としては以下の様になります。（実のところ、ここに至るまでに試行錯誤の連続でして思いの外てこずりました）
Phantom2に同梱されている専用プロポ（DJIではRCと呼んでます）のTHRスティックはFutabaなどの汎用プロポと異なりバネによるセンタリング復帰機構が組み込まれてます。
そこでPhantom2+Lightbridge用に使用しているFutabanoT10JのTHRステックもセンタリング復帰するように改造（というほどのものではないですが）しました。
続きを読む Phantom2：Lightbridge編#3～Futaba-T10Jプロポ・THRスティックセンタリング改造～
