以前から気になってたDronieを試しにやってみました。
Dronieとは「ドローンを使っての自撮り」のことを意味しててスマホとかでの自撮りのSelfieをもじってできた言葉のようです。
3DR社のサイトに詳しく書いてありますが、中身は英語なので面倒な人はYouTubeのサンプル画像を見れば何のことかよくわかりますよ。
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X525 ArduCopter ：フライト編#7 ～Tarot T-2D Gimbal、MissionFlightを空撮してみました～
Tarot T-2D Gimbal＋GoProHero3+搭載での初空撮のテストフライトをやってきました。当日はMissionFlightとFollwoMeの二つのモードを試してきました。
MissionFlightは前回記事では地上撮でのレポートでしたが、今回はMissionFlightを空撮でやってみました。
空撮画像を見てみるとYAW軸に少しフラフラが出てますね、それ以外に大きな不安定さは画像には出てないのですが、しかしながら手動操縦した感じでは重量オーバー（スキッド＋ジンバル＋GoPro搭載で、1050g⇒1645g）による影響はハッキリと感じました、
操縦した感じでは
- スロットル・ステック位置を3/4ほど上げないと離陸できない（スキッド未搭載時はセンター位置ちょい下あたりで離陸できた）
- ラダーを入れると降下する。（揚力が低下するのでしょうかヨー軸回転と共に、かなり高度ダウンします。）
- エルロン、エレベータ・スティック操作時もフラフラと不安定になる。
といった感じでした、この状態ではちょっと不安が残るのでやはり軽量化は必須と思いました。
他にも、プロペラサイズ・アップ＋モーターパワーアップで推力を上げるという手も考えられますが、まずは贅肉そぎ落としから始めるつもりです。
X525 ArduCopter ：フライト編#6 ～FollowMeを試す～
Tarotジンバルを搭載したので早速、空撮フライトやってきました。MissionFlightでの空撮フライトもしてきたんですが、動画編集に手間取ってるので先にFollowMeモードのレポートをします。
FollowMeモードとは？
FollowMeモードとは、ArduCopterが操縦者を追跡していくというフライトモードのことを言ってまして仕組みはいたって単純でして、
- GPS搭載Android端末を使用
- 同端末のGPS座標を無線でArduCopter本体に送信
- ArduCopterは受信したGPS座標に向けてフライト
- FollowMe中はYawコントロールだけでなくジンバル・チルトコントロールも行われる
- 追跡中の高度、距離も設定可
という具合で実現してます。
実際のフライトの模様をTarotジンバル＋GoPro3で動画に収めてみました。
X525 ArduCopter ：フライト編#5 ～MissionFlight失敗編～
MissionFlight失敗編というタイトルですがArduCopter自身がMissionFlight に失敗してコースアウトしたという訳ではなくてルートの設定ミスをやっちゃって「木に激突」という結果を招きました。
Missionのルート決めはAndroidタブレット上でGoogleMapを見ながら希望のWayPointをタッチしていきますが、この時Map上では高さのある物体（建物、木など）は判別がほとんど不可能です。
今回のMissionFlightではWayPoint5の地点に丁度、高さ１０～１５ｍ程度の立木がありこれに気付かずに設定してしまいました。
MissionFlightそのものは正確にWayPointをトレースしていったので最後に木に激突でジ・エンドということになりました。
動画の最後の方にも教訓としてコメントしましたが。
教訓：
①WayPoint設定には注意しましょう。
*GoogleMap画面だけでなく実際の場所をよく観察すること。
②MissionFlight中断の操作方法を練習しておきましょう。
*Stickは無効になってるので、まずはLoiterモードに戻すこと、
但し、スロットル・スティックはセンターにしておかないと
意図しない上昇・下降に見舞われ。更にパニクります。
以上、皆さんも気を付けてください。
X525 ArduCopter ：フライト編#4 ～MissionFlightを試す～
Autoモードでのミッション・フライトを試して来ました。Loiterモード、RTLモードなどのGPSを利用した自律飛行がうまくいっていってるので、さほど心配なくトライできました。
近くの広場でのテストフライトということで、飛行ルートもコンパクトにして高度も10m前後ととてもイージーなルートのフライトです、結果は大成功です。
手順は大まかに以下の様になります。
- 事前に飛行ルートをGCS（注）にてプログラミング
- ArduCopterに飛行ルートをアップロード
- フライトモードのAutoモード起動で飛行ルートに沿ってミッション・フライト実行
（注）GCSとはGroundControlStationsの略で、地上側で機体制御（情報取得・設定・操作など）を行う物で実際にはPCとかスマホ、タブレット上で動作するソフトウェアのことです。（ここに詳しく書かれてます）
自宅PC(Windows8.1)ではMissionPlanner、屋外ではNexus7(AndroidTablet)でTower（DroidPlanner3）を使ってます。
ArduCopterX525とNexus7間の通信はBT(Bluetooth)を使用してますが到達距離が数10m程度しかないのでフライト中に通信中断が何回も発生します。この通信は情報取得にしか使ってないのでフライトには全然影響はないのですが少々気になりますね。（将来的にはZigBeeに置き換えようと思ってます）
このGCSとArduCopterの組み合わせとても多彩でして、面白そうな機能が沢山あります、順次実験していきたいと思います。
以上
Phantom2：フライト編#17 ～ 桜・Part２～
久しぶりにPhantom2のフライトをしてきました。さすがにこの機体は安定してますね、空撮に専念できます。桜の開花状況と天気が晴れていて、更にかぜが無い時という条件が揃うのは中々無いものですね。うまい具合に撮れました。バッテリー3本ほどフライトしてきました、（トータル20分ぐらい）
HJ450 MultiWii QuadCopter：フライト編#7 ～AIOP換装でのテストフライト実行～
FCをAIOPに換装後のテストフライトに行ってきました。
- MultiWiiバージョンはSEボードの時と同じV2.3
- PID設定もAltHold（P=2 / I=0 / D=40)と、これもSEの時と同じ
ということからフライトインプレッションほとんど変化無しでした、ただ気持ちAltHoldでのバラつき（高度不安定さ）が減少したような感じがします。
動画に収録してきました。（フリップも録画できました。）
最終フライトで少しダイナミックにフライトさせてしまい、敷地からはみ出そうになり戻すつもりが地面に激突。
草地の為、アーム一本折れの小破でした。折ったアームはこれで5本、ペラとアームは消耗品です。まだまだカーボンには移行できませんね。
以上
Phantom2：フライト編#13 ～ 房総空撮訪問・その１ （太東崎灯台）
まだたったの第四弾で止まっているプチ秘境シリーズですが、今回はちょっとお休みして観光系です、九十九里浜の南端に位置する千葉県いすみ市の太東崎（たいとうさき）にある灯台を空撮してきました。
灯台なので当然なんですが高台に建ってることから絶景スポットです、空からの撮影もとても映えます。
地元の案内サイトはこちらです。
Phantom2：フライト編#12 ～ 房総プチ秘境・第四弾 （房総のとある隧道）～
きょうは房総名物の素掘隧道探索に行ってきました。場所は行き止まり林道の途中にあり周辺は深い木立に囲まれていたため高所からの撮影ができず、とても空撮とは言えない画像になってしまいました。
パワーLEDの照明効果確認と狭い空間での操縦練習はしっかりとできました。
Phantom2：メンテ編#5～パワーLED搭載（完成形）テストフライト～
パワーLED搭載の完成形のテストフライトです、メインの目的は集光レンズの効果をみることです。
フライトが16時半ということでLED視認性にプラスになったとはいえ相変わらず視認性はとてもいいです。
旋回して戻ってくるときにこちらに正面が向いていることがすぐにわかりラダーを戻すタイミングが適切にできるようになり高速旋回が簡単になりました。
今後はいろんな撮影場面での実用性を確認していこうと思います。