APM2.6のTelemetry通信には現在BT(Bluetooth)を使ってます、なので通信距離は数十m位しかありません。
機体操作にはプロポ(FutabaT10J)を使ってるので、BT通信切れしても操縦不能になり墜落とか行方不明になるわけではなく、機体からのセンサー情報などが読み取れなくなるだけですが、とても気にはなります。
ということで、このBTをTWE-Lite（ZigBee派生)に置き換えてTelemetry通信距離を延ばそうと製作を始めました。
APMサイトではXBeeを推奨してますが、価格が安いのでこちらを使いました。シリアル通信に透過モードがあるのでAPM2.6、GCS共に修正不要でそのまま使えてます。
今回は、これを使った製作編の記事です。
続きを読む X525 ArduCopter ：組立編#13 ～TelemetryにTWE-Liteを使う実験：①製作編～
コンパクト化ということでカニ足スキッドを撤去した時にジンバル位置をセンター近くに持ってきました。
ある程度予想はしてたんですが、いざ空撮してみると、スキッドとペラがしっかりと写りこんでました。
ということで、またまた機体改造に着手しました、と言ってもジンバルを前方に移動して画角範囲に写りこまないようにしただけですが。
移動前後が比較できるように２画面になるよう編集しました。
Tarot T-2D Gimbal＋GoProHero3+搭載での初空撮のテストフライトをやってきました。当日はMissionFlightとFollwoMeの二つのモードを試してきました。
MissionFlightは前回記事では地上撮でのレポートでしたが、今回はMissionFlightを空撮でやってみました。
空撮画像を見てみるとYAW軸に少しフラフラが出てますね、それ以外に大きな不安定さは画像には出てないのですが、しかしながら手動操縦した感じでは重量オーバー（スキッド＋ジンバル＋GoPro搭載で、1050g⇒1645g）による影響はハッキリと感じました、
といった感じでした、この状態ではちょっと不安が残るのでやはり軽量化は必須と思いました。
他にも、プロペラサイズ・アップ＋モーターパワーアップで推力を上げるという手も考えられますが、まずは贅肉そぎ落としから始めるつもりです。
Tarotジンバルを搭載したので早速、空撮フライトやってきました。MissionFlightでの空撮フライトもしてきたんですが、動画編集に手間取ってるので先にFollowMeモードのレポートをします。
FollowMeモードとは、ArduCopterが操縦者を追跡していくというフライトモードのことを言ってまして仕組みはいたって単純でして、
という具合で実現してます。
実際のフライトの模様をTarotジンバル＋GoPro3で動画に収めてみました。
スキッドの軽量＆コンパクト化が済んでからとも思ったんですが空撮画像を見たくてジンバルを搭載しました。
搭載したのはTarot T-2D、Brushless 2軸Gimbalでして半年ほど前にInfinityHobby(台湾)で$99とディスカウントしてたので即買いしたヤツです。購入後に知ったのですが、APMサイトでもコスパが良いと推奨してました。
取付から動作確認完了までの今回の手順です。
続きを読む X525 ArduCopter ：組立編#10 ～Tarot T-2D Gimbal搭載までやっと出来ました～
X525 ArduCopterのフライトにもかなり習熟してきたんで、そろそろ空撮始めようかと思いスキッドを取り付けてみました。
とはいえ、実のところ手持ちのCMOSカメラ(WingCam)で空撮は既に何回かやってみたんですが予想通りのコンニャク現象と冴えない画像でとてもアップする気にもなりませんでした、やはり空撮はGoPro3 ＋ Gimbalでキチンと取付しないとダメなようです。
空撮用にと、TarotのT-2D Gimbal(2014/12、InfinityHobby購入、$99.00)とLandingSkid(2015/3、GLB購入、$28.20)は既に入手済みでしたが両方とも汎用品なので、また取付に際し四苦八苦するのが少々面倒ということもあり手付かず状態でした。
ArduCopterにはFollowMe、LookAtMe、Dronieなどの興味深い機能があるのですが、Gimbalが無いと楽しめないようなので一念発起してSKIDの組立＆取付をはじめました。
組み立ててみると、結構大きいのと、重量があるので余り感心しません。重量配分は測定値で
総重量= 1,645g ⇒ 1,670g
う～ん、重いですなぁ、軽量化を考えないと・・・・、コンパクト化も考えないと運搬に苦労しそうです。（バイクでの移動が主となるので）
Autoモードでのミッション・フライトを試して来ました。Loiterモード、RTLモードなどのGPSを利用した自律飛行がうまくいっていってるので、さほど心配なくトライできました。
近くの広場でのテストフライトということで、飛行ルートもコンパクトにして高度も10m前後ととてもイージーなルートのフライトです、結果は大成功です。
手順は大まかに以下の様になります。
（注）GCSとはGroundControlStationsの略で、地上側で機体制御（情報取得・設定・操作など）を行う物で実際にはPCとかスマホ、タブレット上で動作するソフトウェアのことです。（ここに詳しく書かれてます）
自宅PC(Windows8.1)ではMissionPlanner、屋外ではNexus7(AndroidTablet)でTower（DroidPlanner3）を使ってます。
ArduCopterX525とNexus7間の通信はBT(Bluetooth)を使用してますが到達距離が数10m程度しかないのでフライト中に通信中断が何回も発生します。この通信は情報取得にしか使ってないのでフライトには全然影響はないのですが少々気になりますね。（将来的にはZigBeeに置き換えようと思ってます）
このGCSとArduCopterの組み合わせとても多彩でして、面白そうな機能が沢山あります、順次実験していきたいと思います。
以上
突然の急降下対策以降は安定したフライトが続きRTLモード、Autoモードも安心してトライできるようになりましたが今回はRTLモードの割と判り易い動画が撮れたのでレポートしようと思います。
ご存知の様に、このRTLモードとはLaunchポジションへ強制帰還させるモードでして、はるか遠方に行ってしまった機体を無事に戻す時など非常に有用な機能です、Phantom2、MultiWiiにももちろん搭載されています。
マルチコプターは飛行機と違い対称形しているため距離が離れた時には姿勢確認がとても難しく、プロポ操作しても近寄るどころかどんどん離れて行きひやっとしたことが何度もありましたが、この機能のお陰で機体ロストから回避できたことが何度もあります。
RTLモードでのテストフライトを動画に収めておきました、興味のある方は一度見てみてください。
「続きを読む」の方に情報整理を兼ねて詳細にメモリました。
続きを読む X525 ArduCopter ：フライト編#3 ～RTL(ReturnToLaunch)モードをレポート～
初フライトでLoiterモードまで順調にいったので、その後もフライト練習に通ってましたが、ある日RTLモードの確認中に突然の急降下⇒地上接触に遭遇しました。
墜落では無かったので機体損傷は無かったのが幸いでしたがちょっと焦りました。機体崩壊しないうちに引き揚げた方がよさそうな気がしたのでこの日はリポを全部（4本）使い切らないままフィールドから撤収しました。
帰宅後のフライト・ログのデータ解析の結果、Baroの外光遮蔽が不充分と推定しスポンジカバー追加の対策をしました。原因の特定化は明確にできてませんが、対策後のフライト（10回以上）では突然の急降下現象は発生してないので対策の効果ありと思ってます。
「続きを読む・・・」に詳細をメモリました。
