ArduCopterではフライトモード切替専用にch.5がアサインされていて、PWMの値で6個のフライトモードを選択することができます。
と言ってもプロポのスイッチは2点スイッチか3点スイッチしかないので、単純アサインではフライトモードは2個か3個だけしか選択できません。
皆さんがやってるように、6個のフライトモード選択ができるようにするにはプログラム・ミキシングを使い2個のスイッチ（2点スイッチ＆3点スイッチ）の組み合わせでやるようにします。
自分が所有しているFutabaのT10Jでもプログラムミキシングを使うことでうまくできるようになったので設定方法をメモ代わりに記事にしました。
MissionFlight失敗編というタイトルですがArduCopter自身がMissionFlight に失敗してコースアウトしたという訳ではなくてルートの設定ミスをやっちゃって「木に激突」という結果を招きました。
Missionのルート決めはAndroidタブレット上でGoogleMapを見ながら希望のWayPointをタッチしていきますが、この時Map上では高さのある物体（建物、木など）は判別がほとんど不可能です。
今回のMissionFlightではWayPoint5の地点に丁度、高さ１０～１５ｍ程度の立木がありこれに気付かずに設定してしまいました。
MissionFlightそのものは正確にWayPointをトレースしていったので最後に木に激突でジ・エンドということになりました。
動画の最後の方にも教訓としてコメントしましたが。
教訓：
①WayPoint設定には注意しましょう。
*GoogleMap画面だけでなく実際の場所をよく観察すること。
②MissionFlight中断の操作方法を練習しておきましょう。
*Stickは無効になってるので、まずはLoiterモードに戻すこと、
但し、スロットル・スティックはセンターにしておかないと
意図しない上昇・下降に見舞われ。更にパニクります。
以上、皆さんも気を付けてください。
Autoモードでのミッション・フライトを試して来ました。Loiterモード、RTLモードなどのGPSを利用した自律飛行がうまくいっていってるので、さほど心配なくトライできました。
近くの広場でのテストフライトということで、飛行ルートもコンパクトにして高度も10m前後ととてもイージーなルートのフライトです、結果は大成功です。
手順は大まかに以下の様になります。
（注）GCSとはGroundControlStationsの略で、地上側で機体制御（情報取得・設定・操作など）を行う物で実際にはPCとかスマホ、タブレット上で動作するソフトウェアのことです。（ここに詳しく書かれてます）
自宅PC(Windows8.1)ではMissionPlanner、屋外ではNexus7(AndroidTablet)でTower（DroidPlanner3）を使ってます。
ArduCopterX525とNexus7間の通信はBT(Bluetooth)を使用してますが到達距離が数10m程度しかないのでフライト中に通信中断が何回も発生します。この通信は情報取得にしか使ってないのでフライトには全然影響はないのですが少々気になりますね。（将来的にはZigBeeに置き換えようと思ってます）
このGCSとArduCopterの組み合わせとても多彩でして、面白そうな機能が沢山あります、順次実験していきたいと思います。
以上
突然の急降下対策以降は安定したフライトが続きRTLモード、Autoモードも安心してトライできるようになりましたが今回はRTLモードの割と判り易い動画が撮れたのでレポートしようと思います。
ご存知の様に、このRTLモードとはLaunchポジションへ強制帰還させるモードでして、はるか遠方に行ってしまった機体を無事に戻す時など非常に有用な機能です、Phantom2、MultiWiiにももちろん搭載されています。
マルチコプターは飛行機と違い対称形しているため距離が離れた時には姿勢確認がとても難しく、プロポ操作しても近寄るどころかどんどん離れて行きひやっとしたことが何度もありましたが、この機能のお陰で機体ロストから回避できたことが何度もあります。
RTLモードでのテストフライトを動画に収めておきました、興味のある方は一度見てみてください。
「続きを読む」の方に情報整理を兼ねて詳細にメモリました。
続きを読む X525 ArduCopter ：フライト編#3 ～RTL(ReturnToLaunch)モードをレポート～
初フライトでLoiterモードまで順調にいったので、その後もフライト練習に通ってましたが、ある日RTLモードの確認中に突然の急降下⇒地上接触に遭遇しました。
墜落では無かったので機体損傷は無かったのが幸いでしたがちょっと焦りました。機体崩壊しないうちに引き揚げた方がよさそうな気がしたのでこの日はリポを全部（4本）使い切らないままフィールドから撤収しました。
帰宅後のフライト・ログのデータ解析の結果、Baroの外光遮蔽が不充分と推定しスポンジカバー追加の対策をしました。原因の特定化は明確にできてませんが、対策後のフライト（10回以上）では突然の急降下現象は発生してないので対策の効果ありと思ってます。
「続きを読む・・・」に詳細をメモリました。
Phantom2桜空撮とHJ450・MultiWIi・V2.4とで忙しく製作は完了したものの、なかなか初フライトに行く機会が無くてずっと待機中のX525・ArduCopter機のテストフライトにやっと行ってきました。
HJ450の時はフライトモードをよく理解してなかったままいきなりアクロモードで初フライトしたのが連続墜落の原因と後でわかったので今回はフライトモードをじっくりと事前学習してから臨んだので全然問題なく、安定したフライトが確認できました。
ArduCopterのサイトに説明がある様にフライトモードを
の順にやってみました。
各設定値（Parameter）はPreArmCheck用のHDOP値を2.5に変更したこと以外はデフォルトのままです。
続きを読む X525 ArduCopter ：フライト編#１ ～初フライト成功、さすがArduCopter安定してますね～
First Time SetUpページの最後のチャプターです。
全ESCの同時キャリブレーションはMultiWiiの方法とは違い専用ファームをインストールすることなく実行可能でとても便利、方法も通常のESCキャリブレーションと同じ要領なのでとまどうことも無く終了。
詳細手順はESC Calibarationページに書いてあるのでその通りやりましたが、最初のリポ電池接続後のLEDの点灯の仕方が記述と違うのがちょっと悩みました。（赤⇒黄⇒青と順番に点灯と書いてあるのですが黄LEDは見えませんでした、それと同時にビープ音（短2音の連続）が鳴るのですがこれでいいのかしらと途中心配になりました。
が、しかし結局のところ心配しただけで済み、問題なく終了しました。(実際は何回か繰り返してうまくいきました。）
このあとArm/Disarmをすぐに確認しましたがPreArmCheckに引っ掛かって失敗することがありました、うまくいくときもあったのですが要調査項目です。
初フライトまでまだまだ時間がかかりそうです。（残念！）
以上
AudoCopterサイト内のFirstTimeSetupというチュートリアルに従って進めてますが、今回からはMandatory Hardware Configurationに突入です。文字通りMandatoryなので必須アイテムですね。
MandatoryHardwareConfigurationアイテムとは以下の項目です、
続きを読む X525 ArduCopter ：組立編#6 ～MissisonPlanner[初期設定:その2]～MandatoryHardwareConfiguration～
MissionPlannerを使っての初期設定に進みます、まずはコントローラ・ファームの更新作業です。
ArduCopterサイトのこのページを参考にしました。（と言っても簡単な作業なので見なくてもできちゃいます）
当初、通信エラーで悩まされましたが、それも解決して順調に更新できました。（通信エラーの詳細は後ろの方に書いてます）
起動すると以下の画面になります、ファーム更新メニューはINITIAL SETUPに有ります。
尚、MultiWiiではファーム更新は設定ソフトのMultiWiiConfとは別にArduinoIDEを使いましたがArduCopterはこのMIssionPlannerですべて完結。
以下に、詳細手順をメモりました。
続きを読む X525 ArduCopter ：組立編#5 ～MissisonPlanner[初期設定:その１]ファーム更新～
MissionPlanner経由でMagセンサー（磁気コンパス）のキャリブレーションをやったのですが機体の向いてる方角と実際の方角が微妙にずれてるのと機体を回転させた時の動きがおかしいとかでいまいちスッキリしません。
今回購入した互換GPSモジュールのケースには取付方向のマーク（矢印）が無くてとりあえず適当に取付けたのがまずいのではと思いキチンと取り付け直すことにしました。（3DR製のGPSモジュールのケースには方向マークの矢印が表示されている）
その為には、GPSモジュールのケースを開けてMaｇセンサー取り付け状態を確認しなければならなくなり、ケースを開けてみました。
![X525 ArduCopter ：組立編#6 ～MissisonPlanner[初期設定:その2]～MandatoryHardwareConfiguration～](https://umek.topaz.ne.jp/rcsky/wp-content/uploads/2015/03/2015-03-12_17h06_58-672x372.jpg)
![X525 ArduCopter ：組立編#5 ～MissisonPlanner[初期設定:その１]ファーム更新～](https://umek.topaz.ne.jp/rcsky/wp-content/uploads/2015/03/2015-03-12_12h38_08e-672x372-1426138047.jpg)
